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(SpringMVC学习笔记一)

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ubuntu18.04编译ORB-SLAM2 TUM数据集(详细步骤)

2021/8/20 15:38:13 浏览:

用ORB-SLAM2来进行建图,跑通数据集需要怎么做呢?我用的电脑是联想Y9000K,具体的操作需要做些什么呢?

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安装和编译Pangolin:

在Ubuntu18.04 Downloads建立一个文件夹tools:

然后点击tools文件夹,进入tools文件夹,然后右键打开终端:

~/Downloads/Tools$ (依次键入下列命令)

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
 sudo apt install cmake

然后进入到Pangolin:

~/Downloads/Tools/Pangolin(依次键入下列命令)

liqiang@liqiang-Lenovo-Legion-Y9000K2020H:~/Downloads/Tools/Pangolin$

mkdir build
cd build

:~/Downloads/Tools/Pangolin/build$

cmake ..
cmake --build .

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安装opencv,还是在Downloads下

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

点击然后选择新界面的github图标,然后找到opencv版本,建议最好安装opencv3,我安装的是opencv3.4.6

然后在Downloads下便有了opencv(版本号)

之后编译安装opencv

~/Downloads/ opencv-3.4.6 $ (依次键入下列命令)

mkdir build
cd build

~ /Downloads/opencv-3.4.6/build $ (依次键入下列命令)

 cmake ..
make -j4
sudo make install

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在Downloads tools下安装Eigen3

~ /Downloads/tools $

sudo apt-get install libeigen3-dev

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ORB-SLAM2安装与编译

在Downloads下安装

~ /Downloads $

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

然后进入到文件夹里:

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

编译的时候如果出现usleep error:

error: ‘usleep’ was not declared in this scope

不要慌:将system.h头文件修改,加入下面的代码

#include<unistd.h>

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运行TUM数据集:(下载数据集,我是在Downloads下建立了Dataset 然后又在Dataset里面建立TUM文件夹,下载在里面的)

 数据集下载如下:上面有网址,先下载一个fr1/desk就可以了,你想多下载几个也没问题

~/Downloads/ORB_SLAM2$

 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk

可以进入rgbd_dataset_freiburg1_desk文件夹里,按Ctrl+L键盘,复制/home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk地址

运行效果如下图所示:

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