Spring —— AOP与IOC

Windows便笺(win10,win7便笺存储位置,恢复便笺数据)

  返回  

STM32-MPU6050

2021/8/21 21:38:49 浏览:

STM32-MPU6050

MPU6050传感器
MPU6050是InvenSense 公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件,MPU6050内部整合了3轴陀螺仪3轴加速度传感器,并且含有一个第二IIC 接口,可用于连接外部磁力传感器,并利用自带的数字运动处理器(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,通过主IIC 接口,向应用端输出完整的9轴融合演算数据。有了DMP,可以非常方便的实现姿态解算,大大降低了开发难度。自带一个数字温度传感器
在这里插入图片描述
内部框图:
在这里插入图片描述
陀螺仪、加速度、温度值读取
陀螺仪数据输出寄存器,总共有 6 个寄存器组成,地址为: 0X43~0X48,通过读取这 6 个寄存器,就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值,比如 x 轴的数据,可以通过读取0X43(高 8 位)和 0X44(低 8 位)寄存器得到,其他轴以此类推。

加速度传感器数据输出寄存器,也有 6 个,地址为: 0X3B~0X40,通过读取这 6 个寄存器,就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值,比如读 x 轴的数据,可以通过读取 0X3B(高8 位)和 0X3C(低 8 位)寄存器得到,其他轴以此类推。

温度传感器的值,可以通过读取 0X41(高 8 位)和 0X42(低 8 位)寄存器得到,温度换算公式为:
Temperature = 36.53 + regval/340

DMP进行姿态解算
欧拉角:航向角( yaw)、横滚角( roll)和俯仰角( pitch)

使用 MPU6050 的 DMP 输出的四元数是 q30 格式的,也就是浮点数放大了 2^30倍。在换算成欧拉角之前,必须先将其转换为浮点数,也就是除以 2^30 ,然后再进行计算,计算公式为:
q0=quat[0] / q30; //q30 格式转换为浮点数
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;

//计算得到俯仰角/横滚角/航向角
pitch=asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; //俯仰角
roll=atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; //横滚角
yaw=atan2(2*(q1q2 + q0q3),q0q0+q1q1-q2q2-q3q3) * 57.3; //航向角

联系我们

如果您对我们的服务有兴趣,请及时和我们联系!

服务热线:18288888888
座机:18288888888
传真:
邮箱:888888@qq.com
地址:郑州市文化路红专路93号